Control robusto por realimentación de salidas para pelotones de vehículos autónomos heterogéneos

Abstract

En este artículo se propone un controlador de pelotón de vehí- culos heterogéneos para vehículos autónomos. La fuerza de tracción de cada vehículo se controla según el estado del vehículo  predecesor, que puede conocerse por LiDAR/RADAR, y el estado  del vehículo líder, que se recibe por comunicación entre vehículos  (V2V). La estabilidad de la cadena del pelotón está evaluada bajo  condiciones de Lyapunov y H∞. Se propone un procedimiento iterativo para hacer frente a la no convexidad del problema de diseño  del controlador estático por realimentación de salidas. Los resultados de la simulación demuestran que el controlador de pelotón de  vehículos heterogéneos propuesto consigue un buen rendimiento  global sin comprometer la seguridad de ningún vehículo. La separación entre cada seguidor y su predecesor se mantiene en rangos  adecuados, siempre cerca de la referencia deseada. Además, los  errores transitorios no se amplifican cuando se propagan aguas  abajo del pelotón, por lo que la estabilidad de la cadena está garantizada.