Aplicación robótica para el mecanizado por banda abrasiva de piezas metálicas aeronáuticas complejas

Abstract

Las aplicaciones de acabado superficial siguen constituyendo  molestas tareas manuales, en consecuencia, la robotización del  proceso despierta gran interés, ya que permite automatizarlas e  incrementar su versatilidad. Sin embargo, los procesos de acabado presentan dificultades para su automatización, principalmente  por la variación en la eliminación de material. En concreto, las  variables involucradas sufren cambios dinámicos que modifican  la tasa de arranque de material. En este trabajo se propone una  metodología para el modelizado de la eliminación de material de  forma automática basado en datos experimentales. El procedimiento consiste en monitorizar el material eliminado de las piezas  estudiadas que se encuentran en un sistema de medida de precisión automatizado durante el proceso de acabado. Basado en los  modelos experimentales, se presenta un algoritmo de control para  una eliminación de material continua, que garantice un acabado  superficial homogéneo mediante la variación del avance del robot.  Finalmente, se exponen los resultados de varios modelos de eliminación de material experimentales bajo diferentes condiciones  de proceso, y la validación del algoritmo de control planteado. Los  resultados muestran que mediante el procedimiento propuesto se  logra una mejora sustancial en la homogeneidad del acabado.