Diseño de un exoesqueleto de extremidades inferiores

Resumen

En los últimos años, se han desarrollado muchos mecanismos 
de ayuda a las personas con movilidad reducida, especialmente 
para personas con lesiones que impiden la movilidad de la parte 
inferior de su cuerpo. En el presente trabajo se revisan inicialmente los fundamentos de los movimientos mecánicos básicos de un 
ser humano, profundizando en aspectos tales como ángulos de 
movimiento, extensión y flexión de la cadera, rodilla, etc. Posteriormente, se diseña un exoesqueleto para uso diario por parte de 
personas con reducida movilidad. Éste está basado en motores de 
corriente continua (DC), tecnología arduino y en una aplicación 
móvil para Android. Se utilizan elementos de aluminio para dotar 
de ligereza y robustez al exoesqueleto y, al mismo tiempo, se elabora una carcasa externa de plástico PLA, con el fin de proveerlo 
de ligereza, reducido volumen y flexibilidad. El exoesqueleto ha 
sido ensayado en el laboratorio en cinco individuos. Se han evaluado distintos parámetros como diseño, rango de movimiento y 
funcionalidad. En base a los resultados obtenidos, se han definido 
una serie de características a mejorar en el diseño, tales como funcionalidad de navegación, tiempo de funcionamiento, velocidad y 
lectura de datos mediante sensores mioelectricos.