Sistema de ayuda a la Sistema de ayuda a la conducción en conducción en curvas curvas para vehículos reales
Palabras clave:
sistemas de ayuda a la conducción, ADAS, control y dinámica lateral, Sistemas Inteligentes de Transporte.Resumen
Reducir la tasa de accidentes
en carreteras y entornos urbanos
es la principal motivación en
la investigación y desarrollo de
los sistemas de asistencia a la
conducción, también conocidos
como ADAS (Advanced Driver
Assistance Systems). Son muchas las
aplicaciones que en los últimos años
se han implementado en vehículos
comerciales: los sistemas de
antibloqueo de frenos – conocidos
como ABS (Antilock Brake
System), Control de Crucero (CC) o
ayudas para el aparcamiento, entre
otras. Sin embargo, aplicaciones
que involucren el control total del
volante se encuentran, de momento,
en fase preliminar. Este trabajo está
centrado en el desarrollo, prueba
e implementación de un sistema
de ayuda a la conducción para el
control del volante en zonas curvas.
El sistema de control propuesto se
divide en dos niveles: un lazo interno
de control que permite ejecutar las
consignas de posición y velocidad,
suavizando la acción sobre el volante,
y un segundo lazo externo de control
(gobernado por un controlador
borroso) que envía las consignas a
ejecutar según las condiciones del
entorno y el vehículo. Diferentes
experimentos se han llevado a
cabo en curvas de distinto radio y
a diferentes velocidades (dentro de
entornos urbanos). El sistema ha sido
embarcado en un vehículo comercial
mostrando resultados satisfactorios
