LTI-UAV3D: una solución de alta calidad y bajo costo para la reconstrucción tridimensional del terreno empleando un µ-dron

Resumen

En este artículo se presenta una herramienta sencilla y bastante asequible, denominada LTIUAV3D, para la reconstrucción tridimensional del terreno, empleando un vehículo aéreo no tripulado 
(UAV) de bajo costo y una computadora personal. El modelo 3D 
no requiere información GPS, pues se construye a partir exclusivamente de las imágenes monoculares obtenidas por la cámara 
embarcada. Para resolver el factor de escala del modelo, se emplea 
un marcador artificial como referencia, de tal manera que el mapa 
de alturas es métricamente preciso y correcto. Una característica importante de LTIUAV3D es que el modelo 3D se construye en 
tiempo real, a medida que el UAV sobrevuela el terreno, con actualizaciones incrementales cada segundo. 
En el mapa de alturas obtenido, los errores de estimación son 
inferiores a 4%, por lo que el modelo 3D podría emplearse para la 
planificación de trayectorias y la navegación autónoma del UAV. 
Asimismo, la herramienta LTIUAV3D puede obtener un modelo 3D 
mucho más preciso y detallado, en un proceso fuera de línea, con 
errores de estimación de altura menores a 1%.Con esta herramienta se pone al alcance de un gran número de 
usuarios, tanto particulares como académicos, una base robusta 
para el desarrollo de nuevas aplicaciones de UAV.